特点简介
X.11 是一款扫地机高精度导航模块，可以为室内机器人导航提供航向角，以及角速率输出,精度可达0.01 度; 其原理是一种用来传感与维持方向的装置，基于角动量守恒的理论设计出来，它有两个特性：定轴性和进动性，既惯性保持稳定，同时反抗任何改变转子轴的力量，又与外力矩作用方向互相垂直。该模块具有体积小、重量轻、低功耗、数字化、智能化等各种优点。
典型应用： 模块特点：
● 扫地机器人 ● VCC:3.3V, 5.0V标准电压
● 智能家居 ● 输出：航向角yaw；Z 轴角速度Gz
● 环境监测 ● 速率动态范围：±2000dps
● 航向角yaw：≦30 度/30 min，≦60 度/1 hour
● 精度可达0.01 度
1.特性
1.用途：扫地机室内机器人专用模块。
2.输出：航向角yaw；Z 轴角速度Gz。
3.速率动态范围：±2000dps。
2.描述
该产品是一款扫地机高精度导航模块，可以为室内机器人导航提供航向角，
以及角速率输出。精度可达0.01 度。
3.数据精度
航向角yaw：≦30 度/30 min，≦60 度/1 hour
4.通讯协议
UART 通讯协议
模块UART 通讯接口参数:
波特率: 115200 bps
数据长度: 8Bits
校验: 无奇偶校验
停止位: 1Bit
帧格式 | 帧头 | 角速度值 | 角度值 | 校验和 | ||||
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 | |
0xA5 | 0xA5 | Angle_L | Angle_H | Speed_L | Speed_H | CS_L | CS_H | |
例如 | 0xA5 | 0xA5 | 0x70 | 0x00 | 0xC6 | 0x03 | 0x35 | 0x04 |
帧解析 | 帧头 | 单位为百分之一度； | 单位百分之一度/秒； | 和校验方式: | ||||
0x0070(HEX) =112(DEC) =1.12*100 | 则有：0x03C6(HEX) | 0xFFFF+0x0070+0x03C6 | ||||||
角速度为：1.12 度 | = 966(DEC) | =0x0435 | ||||||
= 9.66*100 | ||||||||
角度为：9.66度/秒 | ||||||||
